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设备描述：
现有一条工业机器人搬运系统，用于实现数控机床的自动上下料，如图3-2-1所示。根据生产需求，工业机器人RB1需要将传送带上待加工的工件搬运至数控机床，待数控机床加工完成后，RB1将加工完成的工件搬运至传送带。
实现功能：
1．根据生产需求，完成工业机器人的基本轨迹规划；
2．实现工业机器人的自动控制；
3．实现工业机器人与生产线的信号交互；
4．实现工业机器人与数控铣床的信号交互；
5. 掌握工业机器人的基本运动指令；
6. 掌握工业机器人的示教操作。
关键技术及难点：
工业机器人示教器
工业机器人的示教器是用于点动操作机器人、编写机器人程序、试运行程序、生产运行和查阅工业机器人的状态。工业机器人的示教器见图3-2-2所示。
示教器包含液晶画面、68个键控开关、有效开关、安全开关、急停按钮等，其中有效开关是将示教器切换至有效或者无效状态；只有按下安全开关，才可以点动操作机器人及程序的手动运行；按下急停按钮，机器人立即停止运行。键控开关的功能见表3-2-1。
表3-2-1 键控开关功能一览表
键控开关 | 功能 |
PREV key | 返回键，显示上一屏幕 |
SHIFT key | 功能键，与其它键一起执行特定功能 |
MENUS key | 菜单键，使用该键显示屏幕菜单 |
Cursor keys | 光标键，使用这些键移动光标 |
STEP key | 单步键，使用这个键在单步执行和循环执行之间切换 |
RESET key | 复位键，使用这个键清除警告或错误 |
BACK SPACE key | 后退删除键，使用这个键清除光标之前的字符或者数字 |
ITEM key | 选项键，使用这个键选择它所代表的项。 |
ENTER key | 确认键，使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 |
POSN key | 位置键，使用该键显示位置数据。 |
ALARMS key | 报警键，使用该键显示警告屏幕。 |
QUEUE key | 队列键，使用该键显示任务队列屏幕。 |
APPL INST key | 使用该键显示测试循环屏幕。 |
SATUS key | 状态键，使用该键显示状态屏幕。 |
MOVE MENU key | 使用该键来显示运动菜单屏幕。 |
MAN FCTNS key | 使用该键来显示手动功能屏幕。 |
Jog Speed keys | 使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 |
COORD key | 坐标系键，使用该键来选择手动操作坐标系。 |
Jog keys | 点动键，使用这些键来手动操作机器人。 |
BWD key | 后退键，使用该键从后向前地运行程序。 |
FWD key | 前进键，使用该键从前至后地运行程序。 |
HOLD key | 暂停键，使用该键停止机器人 |
Program keys | 程序键，使用这些键选择菜单项 |
图3-2-9工业机器人工作流程图
序号 | 检查项目 | 内容 | 评分标准 |
1 | 工业机器人原点（20分） | 创建工业机器人原点 | 1.能手动示教操作工业机器人（10分） 2.工业机器人原点姿态正确（5分） 3.工业机器人原点信号正确（5分） |
2 | 机器人坐标 （20分） | 创建工具坐标 | 1.能创建工具坐标（3分） 2.能切换不同的工具坐标（3分） 3.能在工具坐标下操作机器人（4分） |
创建工件坐标 | 1.能创建工件坐标（3分） 2.能切换不同的工件坐标（3分） 3.能在工件坐标下操作机器人（4分） | ||
3 | 机器人程序 （20分） | 编写工业机器人程序 | 1.能创建工业机器人抓取程序（10分） 2.能创建工业机器的放置程序（10分） |
4 | 工业机器人自动运行 （30分） | 外部信号交互及自动执行程序 | 1.能与数控机床进行信号交互（10分） 2.能自动启动程序完成抓取功能（10分） 3.能自动启动程序完成旋转功能（10分） |
5 | 职业素养 （10分） | 安全文明操作 | 1．劳动保护用品穿戴整齐（1分） 2．安全、正确、合理使用电器元件（1分） 3．遵守安全操作规程（2分） |
团队协作精神 | 1．尊重指导教师与同学，讲文明礼貌（1分） 2．分工合理、能够与他人合作、交流（1分） | ||
劳动纪律 | 1．遵守各项规章制度及劳动纪律（2分） 2．训练结束后要养成清理现场的习惯（2分） |
