联系人：陈工
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地址：安徽省滁州市泉州路与新安江路交叉口西南侧苏滁现代产园4号厂区8栋二楼
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设备描述：
六轴协作机器人，末端负载5kg，能通过拖拽示教和上位机编程方式完成机器人控制。
图6-4-5 RM-65协作机器人
序号 | 检查项目 | 内容 | 评分标准 |
1 | 夹爪和气泵的安装 （20分） | 确保夹爪和气泵安装位置正确、连接牢固并能正常工作 | 1.夹爪和气泵的安装位置是否正确（10分） 2. 夹爪和气泵的连接是否牢固（5分） 3. 夹爪和气泵能否正常运行（5分） |
2 | 上位机与机械臂的通讯（20分） | 测试通讯协议，确保上位机可以正确发送和接收指令 | 1.上位机和机械臂的通讯接口连接是否正确（10分） 2. 上位机与机械臂的指令接送是否正常（10分） |
3 | 机器人示教搬运 （20分） | 通过示教器对机器人进行示教，设定搬运路径和动作 | 1. 示教路径和动作的设定是否正确（5分） 2. 机器人能否按照示教路径执行搬运任务（10分） 2. 示教过程中是否存在误差或异常（5分） |
4 | 机器人编程搬运 （30分） | 通过编程对机器人进行任务设定，编写搬运程序 | 1. 程序逻辑是否正确（10分） 2. 机器人能否按照程序执行搬运任务（10分） 3. 机器人执行任务的效率和速度是否符合预期（5分） 4. 执行过程中是否存在误差或异常（5分） |
5 | 职业素养 （10分） | 安全文明操作 | 1．劳动保护用品穿戴整齐（1分） 2．安全、正确、合理使用电器元件（1分） 3．遵守安全操作规程（2分） |
团队协作精神 | 1．尊重指导教师与同学，讲文明礼貌（1分） 2．分工合理、能够与他人合作、交流（1分） | ||
劳动纪律 | 1．遵守各项规章制度及劳动纪律（2分） 2．训练结束后要养成清理现场的习惯（2分） |
关键技术及难点：
1. 协作机器人搬运实验流程
要求：如图6-4-8所示，工件搬运实验的动作流程：机械手爪从P1启动，运动到P10点夹取工件，然后将工件从P10搬运至P12后返回P1。
图6-4-8 工件搬运实验的动作流程
搬运流程分解：
Step 1：将动作速度设置为80%；
Step 2：手爪打开；
Step 3：移动至退避位置（P1）；
Step 4：移动至工件所在位置的上方15-20mm；
Step 5：移动至工件所在位置；
Step 6：0.3秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）；
Step 7：抓取工件；
Step 8：0.5秒定时器（对手爪的闭合进行等待） ；
Step 9：移动至当前位置上方的15-20mm；
Step 10：将工件移动至放置位置的上方15-20mm；
Step 11：将工件移动至放置位置；
Step 12：0.3秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）；
Step 13：手爪张开离开工件；
Step 14：0.5秒定时器（对抓手的打开进行等待）；
Step 15：移动至当前位置的上方15-20mm；
Step 16：返回值退避位置（P1）；
Step 17：停止；
Step 18：结束。
2. 协作机器人搬运实验步骤
Step 1：装好夹爪和气泵，连接驱动器和机械臂；
Step 2：通过WIFI或者以太网口与机械臂连接，保证上位机与机械臂控制器在同一网段内；
Step 3：输入编制好的机器人搬运实验程序（工件搬运流程如上，编程方式如机器人编程讲解所述）；
Step 4：观察机器人是否按预期运动；
Step 5：达到目标，回到原位；
Step 6：关闭程序，放好实验物品；
Step 7：关闭电源，实验结束。
